国家知识产权局信息显示，深圳市云恒智能有限公司申请一项名为“基于数字孪生的AI人形机器人运动调控方法及系统”的专利，公开号CN122239593A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明公开了基于数字孪生的AI人形机器人运动调控方法及系统，涉及人形机器人智能控制与人机交互技术领域，方法包括首先构建与物理人形机器人实时同步的情感‑伦理联合孪生模型，通过部署于物理人形机器人的多模态感知模块采集交互对象的多模态信息以及环境信息，经情感计算与映射模块生成交互对象的用户情感状态，由伦理约束形式化表达模块生成伦理约束参数集，进而生成符合伦理约束的机器人目标情感状态与全身关节运动轨迹，最终由物理人形机器人执行对应轨迹。本发明解决了现有技术中情感表达与伦理约束易冲突、人机交互流畅性差、伦理约束未融入运动规划底层的技术问题，可广泛应用于各类人机高频交互的社会场景。

天眼查资料显示，深圳市云恒智能有限公司，成立于2019年，位于深圳市，是一家以从事批发业为主的企业。企业注册资本1020.41万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市云恒智能有限公司参与招投标项目17次，专利信息5条，此外企业还拥有行政许可5个。

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